海川碼垛機(jī)器人抓手，又稱終端執(zhí)行器、夾具和機(jī)械抓手，是碼垛機(jī)器人的重要組成部分。智能機(jī)器人抓手夾具的設(shè)計(jì)一般采用圖像系統(tǒng)來(lái)識(shí)別工件的尺寸，并使用伺服電機(jī)來(lái)調(diào)整夾板之間的距離。整體包括主框架、氣缸、兩個(gè)夾板和伺服電機(jī)。夾板用于夾緊工件，其特點(diǎn)是圖像控制系統(tǒng)和調(diào)整夾具距離的機(jī)構(gòu)。圖像控制系統(tǒng)識(shí)別工件的尺寸，并控制伺服電機(jī)。調(diào)整夾板距離的機(jī)構(gòu)由氣缸、兩個(gè)齒傳動(dòng)桿、兩個(gè)活動(dòng)板和齒輪組成。齒輪與兩個(gè)齒傳動(dòng)桿嚙合，氣缸連接其中一個(gè)活動(dòng)板。齒傳動(dòng)桿的一端通過(guò)直線軸承與活動(dòng)板連接，另一端固定在另一個(gè)活動(dòng)板上，活動(dòng)板與兩個(gè)夾板連接。

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目前，人工碼垛的形式和運(yùn)輸不僅勞動(dòng)密度高、生產(chǎn)節(jié)奏慢、成本高，而且功能單一，僅適用于單個(gè)或多個(gè)材料的碼垛。對(duì)于材料的包裝材料，如隔板、頂板或堆垛板，需要設(shè)置夾具進(jìn)行運(yùn)輸或手動(dòng)搬運(yùn)，這大大提高了成本和運(yùn)營(yíng)成本，因此，海川碼垛機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。根據(jù)抓取物體的形狀、尺寸、重量、材料和操作要求，有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾具材料抓取、吸盤(pán)材料爪、模擬多手指抓取、夾板支撐抓取等。根據(jù)產(chǎn)品包裝是紙箱、編織袋、桶、散裝、重量、單面積大小等，分為瓶爪、鉗爪、快門(mén)爪、吸盤(pán)爪、瓶、堆疊爪、夾、抓爪、桶爪等：
碼垛機(jī)器人的抓手設(shè)計(jì)需要從多個(gè)方面考慮，如抓手工作目標(biāo)的重量、尺寸和材料。對(duì)于不同對(duì)象的工件，選擇不同的爪子。例如，板材工件可以采用真空吸附；磁性吸盤(pán)可用于磁性介質(zhì)；對(duì)于PVC材料袋，采用夾緊式。
對(duì)于堆垛機(jī)器人爪前端的輸送帶結(jié)構(gòu)，材料袋抓取的滾筒輸送帶一般有國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，需要使用標(biāo)準(zhǔn)接口，對(duì)于帶式輸送帶，應(yīng)考慮如何實(shí)現(xiàn)。
機(jī)器人的經(jīng)濟(jì)工作模式采用電力、氣動(dòng)和液壓作為電源。所涉及的結(jié)構(gòu)及其制造、使用和維護(hù)成本不同。現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境提供的電力可以降低制造成本。
碼垛機(jī)器人型號(hào)的選擇，機(jī)器人的最大負(fù)載能力和工作半徑，機(jī)器人的慣性，機(jī)器人的價(jià)格，考慮到抓手的設(shè)計(jì)。
碼垛機(jī)器人抓住目標(biāo)的重量、大小和材料，為不同對(duì)象的工件選擇不同的爪子，如板材。
碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)端工件的空間布局，抓手是否適合生產(chǎn)環(huán)境。
抓取物料決定海川碼垛機(jī)器人抓取物的類型，如抓取物、夾板式或真空吸盤(pán)式抓取物、吸盤(pán)式抓取物等。

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