（1）海川碼垛機器人夾持式機械夾持器：主要用于高速行李堆垛，主要用于堆垛面粉、飼料、水泥、化肥等袋子。
（2）夾板式機械夾持器：主要用于堆垛箱子。該夾持器主要用于包裝貨物的整盒或普通盒的堆垛，可用于各種行業。一次可以對一個或多個框進行編碼。
（3）真空吸力機械夾持器：主要適用于可吸力的可堆疊物體。這種夾持器主要用于吸盤可以吸住的可堆疊物體，如覆膜包裝盒、罐裝啤酒盒、塑料盒、紙箱等。
（4）組合式機械夾持器：適用于多個工位的協同抓取和放置。它是前三個夾持器的靈活組合，可以同時滿足多個工位的堆疊和放置。
碼垛機器人代替手工作業具有以下優點：
1、碼垛機器人可以解決人工成本越來越高的問題。社會的發展和年輕人的教育水平決定了未來越來越多的人不再從事單一的體力勞動。因此，搬運工的工作類型很可能會消失，從而解決企業的招聘問題。
2、碼垛機器人可以解決許多單調、頻繁、重復的長時間作業或危險、惡劣環境下的作業，而不是手工作業。
3、碼垛機器人可以幫助企業提高自動化水平，有效降低人工成本，不因人為因素影響生產，提高生產效率和生產質量。因此，越來越多的企業選擇使用碼垛機器人來代替人工。
4、碼垛機器人結構簡單，操作維護簡單，無需管理即可長時間連續運行，比手工操作更方便。
5、海川碼垛機器人占地面積小。碼垛機器人可以安裝在狹小的空間內，可以有效地使用。有利于生產線在客戶車間的布置，并可預留較大的倉庫面積
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