海川碼垛機器人夾持式手部適用于具有形狀規則、表面粗糙特點的紙箱包裝類產品的搬運。為增加碼垛機器人夾持式手部的通用性，通常將它設計為平移型，當它在夾持時與產品進行面觸碰，放開后手爪有一定的距離的開距。通過驅動來拉伸一側的手爪或使兩側手爪同步運動，從而保證產品順利進入或脫開手爪。
一、海川碼垛機器人平移夾持式手部驅動
平移夾持式手部驅動一般挑選氣動或伺服。氣動驅動的制造成本低、維護成本低，但會增加手部質量，影響機械手的搬運負載。在手部裝置固定后，如果搬運產品的尺寸和質量發生變化，只能通過調節供氣壓力來修改夾緊力，在變化很大的情況下無法滿足要求。伺服驅動平移夾持式手部制造成本高、維護成本高，整體質量較輕，對機械手搬運負載的影響低，可以在電機的控制器上輕易地調節螺距來操縱夾緊力，以滿足搬運產品的尺寸和質量變化。海川碼垛機械手的應用程序里所需用精準定位的僅僅只需要兩個點，一個是抓起點，一個是放置點，除了這兩個點，之間其他的軌道全部由計算機來實現操縱。
二、海川碼垛機器人平移夾持式手部手爪
平移夾持式手部的手爪可以設計為整體式,也可以設計為鏤空式。鏤空式手爪雖然可以減少材料的使用、減輕自重，但同時會減小手爪與搬運產品之間的觸碰面積，從而降低承載能力，所以不適合于重載、表面光滑的搬運產品或包裝；對于具有形狀不規則特點的桶料包裝類產品，一般也采用平移夾持式手部進行搬運，只是手爪要對于桶料包裝的形狀和尺寸進行特殊設計，通常設計為V形；對于具有形變量大、規則不一特點的料袋包裝產品的搬運，需用將手部設計為回轉抓取式。將手爪結構設計為全刨或半刨型,通過驅動來操縱手爪的回轉，來實現產品抓取時的收放，并避免損壞料袋包裝，同時確保料袋變形小、搬運平穩。對于搬運不同尺寸的料袋包裝產品，在滿足驅動力的條件下，只需修改手爪的強度和尺寸就可以實現。
三、海川碼垛機器人機械手的選用
實際工程應用中，碼垛機是否挑選機械手，除了使用需求之外，還要綜合考慮空間、投入、成本回收等因素。在挑選機械手的手部時，主要是考慮到搬運產品的包裝特點。在機械手碼垛機中，由于真空系統對于光滑平整的產品或包裝具有天然的吸放優勢，這類產品或包裝的碼垛應優先選擇吸附式手部。另外，相比于機械式手部，吸附式手部功能更多、設計更簡單、組裝更方便、更高效、節能，但有噪聲、吸盤磨損消耗大。
標準規格的海川碼垛機器人的堆垛速度可以達到二十五箱/分鐘，對于其它所需要的特殊的需求和功能，還可以進行量身訂做。
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