托盤化碼垛機器人主要由機械手、手腕、手腕調整機構、手臂機構、旋轉體、伺服驅動系統、底座等部件組成，具有身體旋轉、手臂機構水平和垂直運動、手腕旋轉四個自由度。那么碼垛機器人進行系統的主要部分組成部件及應用研究場景有哪些？
1、機械手是碼垛機器人的工作進行裝置，主要研究材料可以采用鋁合金型材，具有發展質量輕，動作更加靈活等特點。根據不同的材料包裝形式，采用不同的抓斗形式。
2、手腕是手臂機構與工作分析裝置系統之間可以相互關系連接的杠件，用以支承工作控制裝置并確定其位置和姿態。
碼垛機器人系統的特點：
1、結構簡單，備件少，備件故障率低，性能可靠，維護簡單，庫存備件少；
2、操作方法簡單，可進行教學對話型示教，自動生成一個程序；
3、節省空間:具有較大的工作半徑范圍，同時有效控制干涉空間。有利于提高企業生產廠房的總體設計布置，并可給倉庫留出更大存儲面積；
4、適用性強。當企業產品的尺寸、體積、形狀、托盤外部尺寸發生變化時，只需在觸摸屏上稍作修改，不影響客戶的正常生產。甚至碼垛機器人也可以同時碼垛包裝不同材料的兩條生產線；
5、能耗低。傳統進行機械式自動碼垛機的功率在26kW左右，而碼垛控制機器人的功率為10kW，能大大提高降低生產企業的運營管理成本。
碼垛機器人適用于堆垛根據不同物料包裝、堆垛順序和層數的要求設置參數，以實現不同類型物料包裝的堆垛操作，適用于倉儲、制造、機場、港口、煙草、飲料和包裝等行業。
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